Non c'è una risposta universale a questa domanda.
Da una parte perché dipende tantissimo dal singolo cane: alcuni sono equilibrati con 2 ore di passeggiata al giorno, altri invece sembrano delle bombe a orologeria anche dopo 4 ore di camminata...
Poi dipende da cosa si fa durante l'uscita. Una passeggiata al guinzaglio in città non è la stessa cosa, a livello di consumo energetico, di una corsa in libertà nella natura; così come uscire da soli non è come stare con altri cani, e così via.
Ecco un link che spiega piuttosto bene i vari bisogni da soddisfare quando si è a spasso: https://hund.fr/actualites/les-differents-types-de-balades/141/
E come ultimo punto, il tempo necessario dipende un sacco da quello che fa il cane quando non è fuori. Un cane che passa la giornata ad aspettare i padroni in appartamento, senza stimoli esterni, avrà bisogno di uscire molto di più (perché ha accumulato troppa energia) rispetto a un cane che sta h24 con te (anche se vivete in appartamento) e passa il tempo a osservarti, interagire, ecc. (che poi è tutta fatica mentale!).
Se proprio devo darti una cifra, ti direi di non prendere un cane così se non puoi garantirgli almeno 2 ore di passeggiata al giorno, di cui una bella parte in libertà. Tenendo sempre a mente che per i soggetti più energici potrebbe comunque non bastare per farli stancare davvero e non farli stare sulle spine una volta a casa... Soprattutto, evita di prendere dei Malinois che vengono da linee di sangue da lavoro iper-attive o iper-reattive. Meglio cercarne uno di una linea più tranquilla, ammesso che se ne trovino ancora.
