Come far uscire in sicurezza i gatti sul terrazzo?

Buongiorno,ho 2 gatti di 2 anni,domestici e non abituati a uscire. Ho un piccolo terrazzino,al secondo e ultimo piano,di quelli ricavati dal tetto,quindi non posso mettere alcuna rete di protezione. Vorrei dei consigli su come abituarli a uscire un po’ fuori solo quando ci sono anche io,a cosa devo stare più attenta? Loro sono molto incuriositi e quando mi vedono fuori miagolano tantissimo,mi piacerebbe far fare loro questa esperienza ma seguendo i giusti accorgimenti. Grazie